道教教义以“道”或“道德”为核心，认为天地万物都由“道”派生而出，即所称“一生二，二生三，三生万物”，社会人生都应顺道而行，最后回归自然。具体来说，道教的教义系统是由天、地、人、鬼四个方面组成的。
道教崇尚仙道贵生、无量度人，宣扬自然无为、清心寡欲、柔弱不争，返璞归真与万法归宗体现了道教追求无上大道的心境。
道
道是道教教义的核心思想，也是道教徒信仰的主要思想。从东汉末年起，道教陆续出现过许多宗派，如早期的五斗米道、太平道，后来的上清派、灵宝派以及全真道、正一道等。各派经文略有不同，科仪方术也各有侧重，但是，信仰道、以道为教义内核的思想均无差别。
“道”这个词，原为道路之意，在先秦哲学中“道”作为哲学概念被提出来的是在道家的著作中。《老子》五千言中，“道”字出现74次。其中的方仙道，就是方士鼓吹的成仙之道；仙灵之道，指的是造神理论；天地之道，指宇宙观，特别是宇宙生成论；鬼神之道，就是鬼魂观，指的是道教对于人死之后，有关归宿的一种认识。
道教之所以尊“道”，因为“道”是道教徒信仰的主体，道教的全部信仰和修行都是以“道”为核心的，主要表现在四个方面：道是生化宇宙万物的原动力，造化之根；道是神明之本，由三元之气化为三清，聚形为太上老君；道有最伟大的德行，它以虚无为体、清静为宗、柔弱为用，无为不争；道真常永恒、无生无灭、无时不在、无处不有，长存于天地间。
“道”的伟大和神圣之处，是随处都可以体现的。由于“道”的伟大和神圣，所以道教尊“道”为最高信仰，并教导人们学道、修道、行道、弘道。
德
德和道是相对应的，共同组成道教教义的核心。
《道教义枢·道德义》称“道德一体，而其二义,一而不一,二而不二”，意思是说，道和德本来就是一个整体，因为道是由德来体现的，在理义中各有差异，可分又不能分，可合又不能合。虽然德不是造化之根，神明之本，但人们信道修道，必须以德为根基，来证道成道，正所谓有道者必具有高尚的德性，有了高尚的德性才可得道。
《道德经》中有“德”字41处，提出了上德、玄德、孔德、积德等概念，但是对于德的含义却没有具体的解释。
第五十一章称：“道生之，德畜之，物形之，势成之，是以万物莫不尊道而贵德。道之尊，德之贵，夫莫之命而常自然。”因此，一般认为“德者，道之功也”、"德者，道之用也”、“德者，道之见也”。道的崇高和伟大，其最高体现就是德，道造化万物由德来蓄养，神明之所以可敬也是因为有最高尚的德行。
因此，修道应以德为基础。对于广大信道务道之人来说，修道的先决条件就是立德，立德就要在日常生活中不断积累功德，而关键在于提高自我修养，使自身具有良好的品德。
在内在的修持上和外在行为中努力按照道的法则去做。清心寡欲、柔弱不争、胸怀宽广；不尚名、不尚利、不自贵、不自誉、不妒忌、不妄语、不溺于音色美食；乐人之吉、急人之苦、周人之急、救人之穷；施恩不求报、不杀生以自娱、济世利人、慈心于物、正信诚实、与大道同心。通过这样的修行，则德累而基立，基立则可修道而成真，得道而成仙。
一
道教教义中的“一”，一般认为其义与“道”相似，于是作“道”解，最早见于《道德经》。《道德经》有14处论述“一”，其中除作为数词和指示代词外，大部分均作“道”解。
《道德经》第三十九章称“昔之得一者，天得一以清，地得一以宁，神得一以灵，谷得一以盈，万物得一以生，侯王得一以为天下正。”宋代学者林希逸注称：“一者，道也。”
后来随着道家思想的发展和道教的出现，对“一”与“道”的理解和解释又有新的变化。如《庄子·天地》中称“泰初有无，无有无名。一之所起，有一而未形。”郭象注称：“一者，有之初，至妙而未有物理之形。”这里的“一”，是从数量上来阐述道的。从无到有要有一个过渡，“有”的第一个状态就是“一”。
汉代高诱在注解《淮南子·精神训》中的“一生二，二生三，三生万物”时称：“一称道也，二说神明也，三说和气也。或说，一者元气也，生二者乾坤也，二生三，三生万物，天地设位，阴阳通流，万物乃生。”这里的“一”又是从生成论和元气论的角度来阐述的。
早期道教的《太平经》在《五事解承负法》中，曾经这样概括：“一者，数之始也；一者，生之道也；一者，元气所起也;一者，天之纲纪也。”从元气的角度理解“一”，使“道生一”的宇宙生成过程得以具体化。
《庄子·大宗师》称：“彼方且与造物者为人，而游乎天地之一气。”随着道教神仙概念的发展，魏晋时期“一”又幻化为神形，并同传统的脏腑神概念结合了起来。葛洪《抱朴子·内篇》称“思神守一”，可以“祛恶卫身，常如人君之治国，戎将之待敌，乃可为得长生之功也。”“一”意为所居之处，护卫之列。
玄
道教教义中的“玄”，相当于“道”。道教的“玄”沿袭了道家著作中“玄”的概念。
《道德经》中有“玄”字共11处，其中最重要的是第一章的“此两者，同出而异名，同称之玄。玄之又玄，众妙之门”。两者指的是有无之道，合称为“玄”。
《说文》注释“玄”为“幽远也。黑而有赤色者为玄，像幽而入覆之也”。《道德经》中，还有一些玄鉴、玄德、玄通和玄牝之类的连用词组，其中的玄，大多作为形容词使用，是幽深不测、深邃通达之意。
西汉哲学家扬雄作《太玄》，提出“玄也者，天道也，地道也，人道也”，以“玄”作为宇宙万物的本原。魏晋时期玄学兴起，葛洪独树一帜，在《抱朴子·内篇》中首列《畅玄》篇，开宗明义地提出：“玄者，自然之始祖，而万殊之大宗也。”
葛洪将“玄”说成是天地万物的总根源、总动力，又是超乎物质之上的精神实体，明确提出以“玄”代道，“玄”和“道”同义；而其所述的“胞胎元一，范畴两仪，吐纳大始，鼓冶亿类”，就和《老子》所谓的“道生一，一生二，二生三，三生万物”的意思相近。
因此，“玄”是生成宇宙和万物的本体，与“道”相同。道教以“道”名教，后世也称道教为玄教。明代道教仪式书和御制仪式音乐体集，就称为《大明玄教立成斋醮仪》和《大明御制玄教乐章》。
盗
“盗”在道教教义中指天地万物的相互联系、相互汲取精气。学道者只要自觉运用“盗”之道，不断汲取天地万物之精华就能长生。“盗天地”之说来源于《冲虚真经·天瑞》书中所称的“若一身庸非盗乎？盗阴阳之和，以成若，生载若，形沉外物，而非盗哉！”
唐以后，“盗”的思想一直作为道教内丹修炼时的重要理论依据。宋代学者夏元鼎在《黄帝阴符经讲义》中，注释“盗机”时称“盗机之喻，妙矣哉！盗者何？不可测知也。机者何？不可御遏也”。
阐述内丹与功法理论的《入药镜》，称内修方法就是“盗天地，夺造化，攒五行，会八卦。水真水，火真火，水火交，永不老”。萧廷芝注称：“修炼莫不盗天地之机，夺造化之妙。运用则符乾坤否泰，抽添则像日月亏盈。”
宋代学者张紫阳在《悟真篇》一诗中写道：“三才相盗食其时，此是神仙道德机。万化既安诸虑息，百骸俱理证无为。”此诗的大意是修道之人掌握“三盗”的时机，是长生成仙的关键。天地万物的各种变化都能按规律运行，人的各种世俗之虑都会得到平息，百骸都能得到调畅，这就证明了无为自然之道。
清代全真道士刘一明在《悟道录》中，从“月借日光”的例子出发，通俗易懂地阐述了“盗”的涵义。刘一明认为“盗”之秘密，要不失其时，不错其机。“时”即天时，“机”即天机，只有深明造化，洞晓阴阳者才能理解和掌握它。